getのうち、どの動詞を使用して表すのが適切ですか？

いずれの動詞も使用可能ですが、意味合いが異なります。従って、文脈によって使い分ける必要があります。

①動詞「ride」の過去形を使用した場合：

I rode the train = 電車に乗った/電車で移動した

I rode the bullet train from Nagoya to Hiroshima during my vacation.

私は休暇中に、名古屋から広島まで新幹線に乗った（で移動した）。

②動詞「take」の過去形を使用した場合：

I took the train = 電車に乗った/電車を使用した

I took the train to go to my client’s office.

私は電車に乗って（を使用して）クライアントのオフィスに行った。

③動詞「catch」の過去形を使用した場合：

I caught the train = 電車に乗った/電車に間に合った

I caught the last train, so I didn’t have to take a taxi.

私は終電に乗った（に間に合った）ので、タクシーを使用する必要がなかった。

④動詞「get」の過去形を使用した場合：

I got on the train = 電車に乗った/電車に乗り込んだ

I got on the train before the doors closed.

私はドアが閉まる前に電車に乗った（に乗り込んだ）。
※「get」の場合は句動詞である為、目的語「the train」の前に前置詞「on」が必要です

「Aさんは、Bさんを〇〇に連れて行った」といいたい場合、どのようにいえばよいでしょうか？

一般的に以下のように表します。

「Aさん（主語）＋ took ＋ Bさん（目的語）＋ to ＋〇〇（連れて行った場所）」

Adam took Bob to the airport yesterday.

昨日、AdamはBobを空港へ連れて行った。

尚、「Aさんは、Bさんを〇〇に連れて行く予定である」といいたい場合は、以下のように動詞は未来形になります。

「Aさん（主語）＋ will take ＋ Bさん（目的語）＋ to ＋〇〇（連れて行く場所）」

Adam will take Bob to the airport tomorrow morning.

明日の朝、AdamはBobを空港へ連れて行く予定である。

※「連れて行った」、「連れて行く予定である」の代わりに
「連れて来た」、「連れて来る予定である」といいたい場合は、
「took」、「will take」を「brought」、「will bring」に入れ替えます

一般的に以下のように表します。

「It took ＋かかった時間（の単位）」

It took ten minutes.

（それは）10分かかった。

尚、「〜するのに（どれくらいの）時間がかかった」といいたい場合は、以下のように表します。

「It took ＋かかった時間（の単位）＋ to ＋原形の動詞」

It took ten minutes to read.

読むのに10分かかった。

また、「It took」の代わりに「I took」にしてしまうと「私は（どれくらいの）時間をかけた」という能動的（意図的）な意味になってしまいます。

I took ten minutes to read.

私は読むのに10分かけた。