「he was asked to…」と「he was told to…」に違いはありますか？

はい、あります。「he was asked to…」の場合、「彼は、〜するよう（に）頼まれた（依頼された）」という意味になります。一方、「he was told to…」の場合、「彼は、〜するように言われた（命じられた）」という意味になります。

He was asked to prepare a report by his boss.

彼は、上司から報告書を作成するように頼まれた。

He was told to prepare a report by his boss.

彼は、上司から報告書を作成するように言われた。