「Do you have」から始まる場合は現在形の疑問文であり、「あなたは、〇〇を持って（所有して）いますか？」という意味になります。「Have」の後には名詞（所有しているもの）がきます。
Do you have a car?
あなたは、車を持って（所有して）いますか？
「Have you」から始まる場合は現在完了形の疑問文であり、「あなたは、〜をしたことがありますか？」という意味になります。現在完了形の疑問文である為、「you」の後には動詞の過去分詞系がきます。
Have you been to New York?
あなたは、ニューヨークに行ったことがありますか？
難易度：4/10
関連リンク：「Have been」と「have gone」の違いは？