「Aさんは、Bさんを〇〇に連れて行った」といいたい場合、どのようにいえばよいでしょうか？

一般的に以下のように表します。

「Aさん（主語）＋ took ＋ Bさん（目的語）＋ to ＋〇〇（連れて行った場所）」

Adam took Bob to the airport yesterday.

昨日、AdamはBobを空港へ連れて行った。

尚、「Aさんは、Bさんを〇〇に連れて行く予定である」といいたい場合は、以下のように動詞は未来形になります。

「Aさん（主語）＋ will take ＋ Bさん（目的語）＋ to ＋〇〇（連れて行く場所）」

Adam will take Bob to the airport tomorrow morning.

明日の朝、AdamはBobを空港へ連れて行く予定である。

※「連れて行った」、「連れて行く予定である」の代わりに
「連れて来た」、「連れて来る予定である」といいたい場合は、
「took」、「will take」を「brought」、「will bring」に入れ替えます