「AさんとBさんは、交互に〜する」といいたい場合、どの様に言えば良いですか？

一般的に以下のように表します。

「A and B（主語）＋ take（動詞「take」の現在形）＋ turns ＋動名詞」

Adam and Brenda take turns cooking dinner.

AdamとBrendaは、交互に夕食を作る。

尚、「AさんとBさんは、交互に〜した」といいたい場合は、一般的に以下のように動詞「take」を過去形にして表します。

「A and B（主語）＋ took（動詞「take」の過去形）＋ turns ＋動名詞」

Adam and Brenda took turns taking breaks.

AdamとBrendaは、交互に休憩をとった。