関係副詞の後に続く形容詞節が制限用法か非制限用法かによって「,」の必要有無が異なります。
① 関係副詞の後に続く形容詞節が制限用法（修飾する先行詞を特定する）の場合、「,」は必要ありません。
The castle where we visited is now under restoration.
名詞「the castle」だけでは、「どの城」なのか特定することができず、形容詞節「we visited」が特定するのに必要な情報である為、「制限用法」になります。
The time when we went to Kyoto together remains a good memory for me.
「the time」だけでは、「どの時」なのか特定することができず、形容詞節「we went to Kyoto together」が特定するのに必要な情報である為、「制限用法」になります。
② 関係副詞の後に続く形容詞節が非制限用法（先行詞を特定しない）の場合、つまり、先行詞が一般名詞ではなく固有名詞や特定された名詞の場合、形容詞節は非制限用法になり、「,」は必要になります。
Kumamoto Castle, where we visited, is now under restoration.
「the castle」の場合と違い、「Kumamoto Castle」のように「どの城」なのか特定されている為、形容詞節「we visited」が「どの城」なのか特定するのに必要な情報でない為、「非制限用法」になります。
Summer of 2010, when we went to Kyoto together, remains a good memory for me.
「the time」の場合と違い、「Summer of 2010」のように「どの時期」なのか特定されている為、形容詞節「we went to Kyoto together」が「どの時期」なのか特定するのに必要な情報でない為、「非制限用法」になります。
※形容詞節の後にも「,」が必要です。
因みに関係副詞には「where」、「when」、「why」があります。
難易度：8/10
関連リンク：「one of my friends who live in Osaka」と「one of my friends who lives in Osaka」はどちらが正しいですか？